Drone : Crazyflie Loco Positionning System on ROS

Loco Positionning System

First Setting Anchor

step by step for setting

git clone lps-node-firmware
make
changing a mode to dfu on loco positioning node 
sudo make dfu
sudo picocom /dev/ttyACM#
a ( anchor mode) 엔터
anchor 숫자 입력

-> anchor0_pos 와 설정 값 aX01 과 의 관계 값은 어찌해야 할까?

아항 a 란게 그저 anchor 모드라는 뜻이 었구나 제대로 또 안읽었어~

Second Setting for Crazyflie 2.0 

-> config.mk 값 설정

Third launch Ros

1. Install ROS (full desktop): http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2. Install the ros joystick node with
-- sudo apt-get install ros-kinetic-joy
3. Create your workspace: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment#Create_a_ROS_Workspace
4. Clone https://github.com/bitcraze/lps-ros and https://github.com/whoenig/crazyflie_ros in the workspace src folder
5. Run catkin_make to build the packages
6. Source the workspace devel/setup.bash again
7. Run   rosdep install bitcraze_lps_estimator    to install dependencies
-> 내가 항상 노쳤던 부분

roslaunch bitcraze_lps_estimator dwm_loc_ekf_hover.launch uri:=radio://0/48/250K x:=1 y:=1 z:=1.0


roslaunch bitcraze_lps_estimator dwm_loc_ekf_hover.launch uri:=radio://0/80/2M x:=1 y:=1 z:=1.0


-> 현재 상태는 crazyflie 는 node 와 연결이 된듯 하고 sudo cfclient 로 연결이 되는 것은 확인 하였으나 ROS 상에서 crazyflie 이와 연결이 통신이 안되는 것 같다.

n_anchors: 6
anchor0_pos: [  0,   0, 1.85]
anchor1_pos: [  0,   3, 1.85]
anchor2_pos: [  2,   3, 1.85]
anchor3_pos: [  2,   0, 1.85]
anchor4_pos: [  3,   0, 1.85]
anchor5_pos: [  3,   3, 1.85]                                

Drone : Crazyflie2.0 step by step first

https://wiki.bitcraze.io/


이제야 CrazyFlie 2.0 에 대한 전반적인 내용을 이해했다.

초기화 후 다시 fimware 하기

1> DFU mode 로 공장 초기화

sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D cf2loader-1.0.bin

sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08004000 -D cf2-2016.09.bin

-> DFU 모드로 진입( crazyflie2.0 인 경우 버튼을 5초이상 눌러 깜박임이 빠른 상태에서 손은 띈다. ) 하여 위 명령어 실행한다.

이제 공장 초기화

2> firmware 를 설치

stm32 linker 가 필요 하다.

이제 boot mode로 진입(  crazyflie2.0 인 경우 버튼을 3초이상 눌러 깜박임이 누린 상태에서 손은 띈다. -> 그러면 m2 와 m3이가 교차하면서 깜박인다. )

이 상태에서 받은 crazyflie-firmware 을 make 하고 sudo make cload

crazyflie2-nrf-firmware 을 make 하고 sudo make cload

하면 보드에 fimware 가 설치 된다.